De Beagle vertrok op 26 december 1831 uit Plymouth (in Engeland) onder leiding van Kapitein Fitzroy, naar het zuidwesten richting de Atlantische Oceaan.

De Beagle vervolgde een lange reis o.a  richting Bahia in Brazilië en kwam daar voor het eerst in de Braziliaanse regenwouden Hij vond het prachtig en begon de dieren te bestuderen en te verzamelen.

Vervolgens ging de Beagle richting Rio de Janeiro (in Brazilië). Maar Darwin bleef aan land om dingen te bekijken en verzamelen. Toen ging de Beagle in zuidelijke richting vlak langs de kust van Argentinië naar Montevideo.

Elders ging Darwin weer aan land om te gaan zoeken naar fossielen. Daar vond Darwin allerlei soorten fossielen, sommige van dieren die nog bestonden, en anderen van al uitgestorven soorten.

Toen de Beagle de Stille Oceaan bereikte draaiden ze naar het noorden richting de Chileense kust. Ook daar mocht Darwin weer aan land om dingen te bekijken. Zo kwamen Darwins eerste ideeën over de theorie van de evolutie.